很多人都认为汉服是汉代流传下来的服饰，实际上并不是这样的。汉服最早记载于《汉书》，这里的汉是指汉朝的服装礼仪制度，即《周礼》《礼仪》《礼记》。汉服始于黄帝，备于尧舜“源自黄帝制冕服于周朝，成为儒家神道设教的一部分。后来各个朝代都把汉服延续了下来，汉人对衣冠的忍痛也成为了民族意识的一部分。
五胡乱华之时，原先在中原地区的知识分子及各阶层人民纷纷逃亡到南方，保留了中原文明的火种，而逐渐把江南开发成繁华富庶之地，这一事件史称“衣冠南渡”。宋朝郭靖不愿弃汉衣冠而自杀到了宋元明时期，异族明确地用“汉服”来指称汉人衣冠，如“辽国自太宗入晋之后，皇帝与南班汉官用汉服;太后与北班契丹臣僚用国服，其汉服即五代、晋之遗制也”。金国熙宗甚至“循汉俗，服汉衣冠，尽忘本国言语”。满清以此为鉴，实行“剃发易服”，对服汉衣冠、束发者治重罪。汉服遂亡。
汉朝是中国最重要和杰出的王朝之一，也是中国历代王朝以中央集权的国家概念最早、最完备、最先进、最强大的王朝，汉人的称谓由此而来。在这一时期随着社会的进步，汉域本土民族文化蓬勃发展，达到了极高的艺术和审美成就。在经济，科技，文化上全面领先于世界的汉帝国为华夏儿女留下了永远的自豪。占据绝大多数的中国主体民族汉族就是以汉朝的名字命名的。
客观上的汉族人的某些过渡历史阶段的穿着服饰例如汉化旗装、旗袍、马褂等绝对不可以被称作“汉服”，因为它们与真正的汉服没有正常的演变衔接过程。汉服本身虽然清朝剃发易服等统治政策下消失了，但因为具有强大的生命力，其部分元素一直没有灭绝，直到现代汉族人信仰的道教、佛教以及一些边远山民，还有国内许多少数民族都还保持着汉服的特征，现代社会的一些重要祭祀、纪念活动、民俗节日等仍能看到汉服的部分元素。21世纪以来，汉服运动尊崇古代汉族人一脉相承的服饰特征，传承汉服数千年文化基因，并在古代考据汉服的基础上，取其精华去其糟粕，复原了汉族传统服饰。汉服的影响十分深远，亚洲各国的部分民族如日本、朝鲜、越南、蒙古、不丹等等服饰均具有或借鉴汉服特征。
汉服一些古籍的观点认为，汉族(及其先民)已有独特的服装体系了。例如，《史记》认为“华夏衣裳为黄帝所制”“黄帝之前，未有衣裳屋宇。及黄帝造屋宇，制衣服，营殡葬，万民故免存亡之难。”在未有考古实物支持的年代之前，汉服最早的出现应该是殷商时期。约五千年前，中国在新石器时代的仰韶文化时期，就产生了原始的农业和纺织业，开始用织成的麻布来做衣服，后又发明了饲蚕和丝纺，人们的衣冠服饰日臻完备。
殷商以后，冠服制度初步建立，西周时，服饰制度逐渐形成。周代后期，由于政治、经济、思想文化都发生了急剧的变化，特别是百家学说对服饰的完善有着一定的影响，诸侯国间的衣冠服饰及风俗习惯上都开始有着明显的不同，并创造了深衣。冠服制被纳入了“礼治”的范围，成了礼仪的表现形式，从此中国的衣冠服制更加详备。“古时上下通行之衣为深衣，代表时代特征的服装亦为深衣，深衣实可为古服之特征。言古服者，应先及之。何谓深衣，《礼记·深衣》孔氏正义曰：“所以称深衣者，以余服则，上衣下裳不相连，此深衣衣裳相连，被体深邃，故谓之深衣。”总之，深衣之制，实为古衣之首，深衣之领袖群衣，不独在其制度形式，且上下通服，在时间上，流行最久。与深衣同时出现的还有胡服，胡服一般由短衣、长裤和靴组成，衣身紧窄，便于游牧和射猎。赵武灵王为强化本国军队，在中原地区首先采取胡服作为戎装。由此，穿着胡服一时相沿成风。
秦统一中国以后，建立了各项制度，其中也包括衣冠制度。汉代秦之初，大体沿袭了秦制。至东汉明帝，参照三代和秦的服饰制度，确立了以冠帽为区分等级主要标志的汉代冠服制度。服饰在整体上呈现凝重、典雅的风格。秦汉时期的男子，主要穿着的是一种宽衣大袖的袍服，主要分为曲裾袍和直裾袍两类，除了祭祀和朝会以外，其他场合均可穿着。汉代时期的另一个特点是实行配绶制度。汉代女子一般都将头发向后梳掠，绾成一个髻。髻式名目繁多，不可胜举。此外贵族女子头上还插步摇、花钗作装饰。奴婢则多用巾裹头。汉代女子的礼服是深衣，与战国时不同。还有穿襦裙和裤的。汉代对鞋也有严格的等级规定。
魏晋南北朝时期的服饰，受到社会政治、经济、思想等方面的影响，由魏晋的仍循秦汉旧制发展到南北朝时期各民族的相互影响、相互吸收、渐趋融合。这一时期的服饰主要以自然洒脱、清秀空疏为特点。用巾帛包头，是这个时期的主要首服。较为流行的是一种在小冠上加笼巾的“笼冠”。这个时期的汉族男子的服装主要是袖口宽大、不收衣祛约束的衫。汉族女子的发饰也颇具特点，主要是假髻的风行。汉族女子的服装，初承秦汉旧制，后有所变化。衣衫多为对襟，下着长裙、腰束帛带。
唐代服饰承上启下，法服和常服同时并行。法服是传统的礼服，包括冠、冕、衣、裳等;常服又称公服，是一般性正式场合所着服饰，包括圆领袍衫、幞头、革带、长筒靴等。品色衣至唐代已形成制度。平民多着白衣。唐代女子的髻式繁复。还有在髻鬓上插金钗、犀牛梳篦的，贵族女子面部化妆成鹅黄、花钿、妆靥等。唐代女服主要为裙、衫、帔。
宋代服饰大体上沿袭了隋唐旧制。但由于宋朝长年处于内忧外患交并之中，加上程朱理学等因素的影响，这一时期的服饰崇尚简朴、严谨、含蓄。唐代的软脚幞头这时已经演变为了内衬木骨、外罩漆纱的幞头帽子。皇帝和达官显宦戴展脚幞头，公差、仆役等戴无脚幞头，儒生戴头巾。宋代男子服装仍以圆领跑为主，官员除祭祀朝会以外都穿袍衫，并以不同的颜色区分等级。宋代女子的发式以晚唐盛行的高髻为贵，簪插花朵已成风习。宋代的女裙较唐代窄，而且有细褶;衫多为对襟，覆在裙外。
清入关之后，正式颁布剃发令的时间为顺治二年农历六月十五日(1645年7月8日)，剃发令的正式颁布意味着清撕下了不强迫剃发的假面具，彻底强硬的执行起剃发令来，至此展开了江阴等其他各地人民反剃发的斗争。死亡人数无法统计。清使汉族人的服装面貌产生了一个重大的变化，将延续了三千年的汉民族冠冕衣裳送进了坟墓。顺治二年，清军攻下江南各省，清政府从此下令在全国推行剃头改服的制度。清政府命令，从公文所到之日起，在十天内要将全体男子统统剃去头发，改梳发辫，如果有“仍存明制，不随本朝之制度者杀无赦。”与此配合的是强行更改汉人衣裳式样。当时由于穿汉人衣裳而被捕杀的人不计其数。
汉族对清政府的命令极力抵制，反抗活动此起彼伏。长期的抵制斗争使清政府也考虑做些让步，以稳定局势。于是提出所谓“十从十不从”，即服装上男从女不从，生从死不从，阳从阴不从，官从隶不从，老从少不从，儒从而僧道不从，倡从而优伶不从;以及仕宦从而婚姻不从，国号从而官号不从，役税从而语言文字不从。这点有限的让步，终于保留了一些汉服中的特点，但总体而言汉服仍在清朝统治者武力血腥 镇压与屠杀下逐渐消亡了。
21世纪初，随着中国国力的发展，人们开始审视自己传统文化中的优秀部分。一些人通过考证服制、推广汉服，恢复传统节日，恢复传统礼仪，祭祀先贤，推广传统学说，宣传传统乐器等重新宣导恢复传统汉服并身着汉服进行推广，并称之为汉服运动。
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